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無人駕駛智能車
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無人駕駛智能車

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商品描述
無人駕駛智能車平臺由實驗車,驅動系統,傳感器系統,動力系統和測控系統組成,該試驗平臺特點如下:
  1、整車動力及底盤參考乘用車規格進行匹配,實現結果更加貼切真實車輛,該車輛可以實現牽引力控制、電子車身穩定控制、輔助/自動駕駛等各種車輛動力學、智能駕駛等整車實驗;
  2、整車控制系統的所有信息通過CAN總線進行傳輸或共享,用戶可以根據控制需要使用電機、驅動器、電池及各傳感器的所有信息;
  3、整車采用模塊化設計,手冊齊備,用戶可以根據后期需要,自行或在本公司的技術支持下增加/刪除/更換所有部件;
  4、電機及驅動器采取模塊化設計,接口簡潔且開放,用戶可以根據需要自行更換電機或驅動器;
  5、電池系統采取采用模塊化設計,電池單元與管理系統分離,所有電池單元的電壓、電流、溫度信息通過CAN總線公開,用戶可以根據該信息進行電池管理,亦可執行替換電池管理單元;
  6、控制系統已經為智能/輔助駕駛等試驗目的預留攝像頭、毫米波雷達、激光雷達、主動轉向驅動器等接口;
  7、動力學系統部分采用路面適應性更好的輪邊電機,但是在輪輞部預留配重接口,用戶可以使用圓型配重塊模擬輪轂電機的動力學特性。
  
各系統指標參數如下:

  1、實驗車,乘員1名,車重400Kg,長*寬*高2.5*1.4*1.5m,軸距1.8m,輪距1.2m,車輪半徑0.25m,最小續航里程50KM,最大續航里程80KM,最高時速90KM/h;
  2、驅動系統,電機峰值扭矩(減速后) 150Nm~200Nm,電機額定扭矩(減速后) 50Nm~70Nm,電機峰值功率12kW~16kW,電機額定功率4kW~6kW,電機最高轉速(減速后) 2000rpm,電機冷卻方式:優選空冷,電機減速比:待定;
  3、傳感器系統,九軸慣性導航系統AH100B,輪速傳感器BOSCH DG6,方向盤轉角傳感器E6CP-AG5C,行車記錄儀VBOX;
  4、動力系統,電池容量8kWh,電池額定電壓360V;
  5、測控系統,測控系統軟件要求無縫集成Matlab/Simulink/軟件,一鍵式編譯下載,上位機軟件具有創建并管理所有實驗,采用拖放方式創建實驗界面以及控件,并可同步測量所有數據源;測控系統硬件需提供不少于4路的CAN通道等。

可實現的控制算法如下:

  1、電動汽車穩定性控制算法
  2、電動汽車控制分配控制算法
  3、電動汽車軌跡跟蹤控制算法
  4、電動汽車地面摩擦系數估計算法
  5、電動汽車車輛關鍵狀態估計算法
  6、基于整車動力學的電機故障實時診斷模塊
  7、電動汽車過驅動系統輸入狀態協同估計模塊
  8、電動汽車CAN總線時延的實時估計系統算法
  9、電動汽車CAN總線時延的補償模塊
  10、電動汽車電機驅動防滑和防抱死控制模塊
  11、智能車動力電池監控、管理、控制系統-- SOC、SOH估計和監控模塊
  12、智能車動力電池監控、管理、控制系統--電池成組技術和電池組故障診斷模塊
  13、智能車動力電池監控、管理、控制系統--電池管理、均衡控制系統
  14、開發實驗車及輪胎動力學模型及控制模型


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