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機器人系統
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機器人系統

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商品描述

全開放式機器人綜合實驗室建設

一、綜述
  本機器人綜合實驗室主要囊括各類典型的機器人及工業自動化裝置,比如CNC機床、直角坐標機器人、串聯機器人、并聯機器人、AGV小車、移動機械臂、傳送帶、視覺檢測設備、FRID檢測設備等,通過合理的組合和搭配,將實驗室的各類設備組成一個可重構、網絡式的智能樣板車間。
二、系統組成
本實驗室系統組成如下圖所示:

 
實驗室組成圖




實驗室主要組成為:
1、采用六自由度串聯機械手將原料區待加工原料上料至小型CNC加工中心。
2、小型CNC加工中心進行成品加工。
3、六軸機械手將加工完成后的成品取下,放至傳動帶。
4、經過第一道CCD視覺檢測,檢測加工產品是否滿足一定指標。   
5、利用SCARA機器人將RFID標簽貼在產品上。
6、通過RFID射頻檢測設備。
7、通過Delta串聯機器人進行產品包裝,裝箱。
8、經過第二道CCD檢測,包裝完整的產品待出貨。
9、合格的產品由帶移動機械臂的AGV小車裝貨,運送至成品區域。
10、由碼垛機器人將AGV來貨整齊碼垛,等待出貨。
  實驗室的設備包括:串聯六軸機器人、小型CNC機床、串聯SCARA機器人、并聯Delta機器人、帶操作臂的AGV小車、碼垛機器人、視覺檢測設備、FRID檢測設備和傳送帶等。基本囊括了目前工業中主流的機器人類型。
  本實驗室所有設備具有軟硬件開放性的特點,用戶可以方便的進行系統功能重構和二次開發,也可根據后續要求對智能車間進行改造升級。串聯機器人、并聯機器人和CNC機床采用實時控制器控制(高性能)或者嵌入式控制板控制(一般性能),該設備具有實時性好、開發性強的特點。AGV小車采用Linux+ROS操作系統。同時配備工業CCD視覺檢測系統和FRID射頻識別模塊。所有設備可以通過Ethernet聯網,用戶可用VisualStudio或者QT編寫上位機界面,可由上位機界面監控所有設備的運行情況。


本實驗室可以進行以下科研項目:
1、六自由度串聯機器人的運動學控制。
2、六自由度串聯機器人的軌跡規劃。
3、六自由度串聯機器人的動力學控制。
4、CNC機床的相關實驗,包括運動控制、NC代碼驗證、實際產品加工等。
5、SCARA機器人的相關實驗,包括運動學控制、軌跡規劃等。
6、Delta機器人的相關實驗,包括機構分析,運動學控制、軌跡規劃等。
7、移動AGV小車的實驗,包括Linux+ROS的使用,軌跡規劃等。
8、計算機視覺的實驗,包括產品缺陷檢測,特征識別等。
9、碼垛機器人的運動控制等。
10、Ethernet聯網的實驗。
11、上位機監視軟件的編制,包括VisiualStudio、QT等。
三、配置清單

產品

功能說明

數量

快速控制原型系統

32AD24DA48路雙向IO2CAN

2

開放式六自由度串聯機器人控制系統

3KG負載,配電柜

1

CNC機床

三軸小型

1

開放式SCARA機器人控制系統

四自由度,1KG負載

1

開放式Delta機器人控制系統

四自由度,1KG負載

1

AGV小車

帶移動機械臂,磁尋跡

1

開放式碼垛機器人控制系統

6KG負載

1

計算機視覺設備

CCD相機+計算機

2

FRID檢測設備            

FRID檢測

1

傳送帶

定制長度

1

系統集成服務

上位機監控程序編寫及實驗室系統集成

1


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